create_from_triangle_mesh_within_bounds

Open3D中的open3d.geometry.VoxelGrid类中的静态方法，通过三角形网格对象在指定范围内的点集创建体素格网模型。

语法

voxel_grid = open3d.geometry.VoxelGrid.create_from_triangle_mesh_within_bounds(mesh, voxel_size, min_bound, max_bound, 
                                                                                  min_point=None, max_point=None)

参数

• mesh：三角形网格对象。必填。
• voxel_size：体素的大小（一个三维正方体的边长）。必填。
• min_bound：体素网格的最小边界点。必填。
• max_bound：体素网格的最大边界点。必填。
• min_point：需要进行离散化的体素网格最小坐标。默认为 None，即默认最小坐标为 min_bound 。
• max_point：需要进行离散化的体素网格最大坐标。默认为 None，即默认最大坐标为 max_bound。

返回值

返回一个体素网格对象 voxel_grid，类型为 open3d.geometry.VoxelGrid。

示例

import open3d as o3d

# 创建点云
points = [[0, 0, 0], [1, 0, 0], [2, 2, 2], [3, 5, 1], [1, 1, 1], [2, 2, 2], [0, 0, 1]]
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)

# 创建三角形网格
triangles = [[0, 1, 2], [2, 3, 0], [2, 4, 3], [3, 4, 5], [4, 2, 5], [5, 6, 4], [6, 0, 3], [3, 5, 6]]
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh()
mesh.vertices = pcd.points
mesh.triangles = o3d.utility.Vector3iVector(triangles)

# 创建体素网格
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_triangle_mesh_within_bounds(mesh, voxel_size=0.5, min_bound=[-1,-1,-1], max_bound=[3,6,3])

# 可视化体素网格
o3d.visualization.draw_geometries([voxel_grid])

参考文献

• Open3D官方文档：open3d.geometry.VoxelGrid.create_from_triangle_mesh_within_bounds