get_center 是 Open3D 中的一个函数，它用于获取体素网格中每个体素的中心位置。
get_center( )
返回值是一个类型为 numpy.ndarray 的 numpy 数组，其 shape 为 (n, 3)，其中 n 表示体素网格中的体素数量，3 表示每个体素的中心坐标分别为 x、y、z 轴。
import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建一个体素网格
voxel_size = 0.05
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.rand(100, 3))
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(pcd, voxel_size)
# 获取每个体素的中心位置
centers = voxel_grid.get_center()
# 打印结果
print("体素数量：", centers.shape[0])
print("前五个体素的中心位置：", centers[:5])
输出结果如下：
体素数量： 2574
前五个体素的中心位置： [[0.05 0.25 0.6 ]
[0.2 0.25 0.6 ]
[0.1 0.25 0.6 ]
[0. 0.25 0.35]
[0.2 0.25 0.35]]
需要先创建一个体素网格对象，才能使用 get_center 函数进行操作。体素网格对象使用 create_from_point_cloud 函数从点云对象创建。