函数get_rotation_matrix_from_axis_angle是Open3D库中 open3d.geometry.VoxelGrid类的一个成员函数，用于生成绕轴旋转的3x3旋转矩阵。
open3d.geometry.VoxelGrid.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis: ndarray[1, 3], angle: float) -> ndarray[3, 3]
axis: 旋转轴向量，形状为(3,1)的数组。angle: 旋转角度，单位为弧度。返回一个形状为(3,3)的数组，表示绕指定轴向量旋转指定角度的3D旋转矩阵。
import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建一个绕Y轴旋转45度的3D旋转矩阵
axis = np.array([0, 1, 0])
angle = np.pi/4
rot_mat = o3d.geometry.VoxelGrid.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis, angle)
print(rot_mat)
输出结果为：
[[ 0.70710678 0. 0.70710678]
[ 0. 1. 0. ]
[-0.70710678 0. 0.70710678]]
axis需要归一化为单位向量。