该函数根据给定的欧拉角（分别表示为x、y、z轴旋转角度）计算出旋转矩阵。
get_rotation_matrix_from_xyz(xyz: Union[Sequence[float], np.ndarray]) -> np.ndarray
xyz：一个包含3个浮点数的序列，表示欧拉角。一个3x3的numpy数组，表示旋转矩阵。
import open3d.geometry as o3d
import numpy as np
xyz = np.array([np.pi / 2, 0, np.pi / 2])
rotation_matrix = o3d.geometry.VoxelGrid.get_rotation_matrix_from_xyz(xyz)
print(rotation_matrix)
输出：
array([[ 0., 0., 1.],
[-1., 0., 0.],
[ 0., -1., 0.]])
上述代码表示在x轴和z轴分别旋转90度，得到的旋转矩阵。
o3d.geometry.get_transform_from_rotation_matrix() 函数。