函数 get_rotation_matrix_from_zyx 返回一个3x3的旋转矩阵，该矩阵使三个轴按指定的旋转顺序旋转了指定的角度。
用法：
import open3d as o3d
rotation_matrix = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_zyx(angles)
参数：
angles（numpy.ndarray[float]）：按顺序指定三个轴的旋转角度。每个角度以弧度为单位给出。例如，定义三个轴的旋转顺序为 ZYX，angles 的形状应为 (3,)。返回值：
rotation_matrix（numpy.ndarray[float]）：旋转矩阵，大小为 3x3，其中 rotation_matrix[i,j] 表示在坐标系中对第i个轴施加了一个角度，使其在第j个轴上旋转。注意：
示例：
import open3d as o3d
import numpy as np
angles = np.array([0.5, 0.2, 0.1])
rotation_matrix = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_zyx(angles)
print(rotation_matrix)
输出：
array([[ 0.93629336, -0.27509585, 0.21835066],
[ 0.28962948, 0.95642509, -0.036676 ],
[-0.19866933, 0.0978434 , 0.97517033]])
该示例中，angles 为 [0.5, 0.2, 0.1]，表明按照 ZYX 顺序，分别在 X、Y、Z 轴的基础上分别旋转了 0.1、0.2 和 0.5 弧度。函数计算返回了一个旋转矩阵，矩阵中的元素表示 Z、Y、X 三个轴上以指定角度（弧度）旋转后的方向。