获取体素网格中所有体素的中心点坐标和体素值。
get_voxels()
该函数不接受任何参数。
返回一个 numpy 数组，其形状为 (N, 4)，其中 N 表示体素网格中的体素数量。该数组的每一行都包含了一个体素的属性信息，分别为：
import open3d as o3d
import numpy as np
voxel_size = 0.05
pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.pcd")
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(
pcd, voxel_size=voxel_size)
voxels = voxel_grid.get_voxels()
print("Number of voxels:", voxels.shape[0])
print("First voxel:", voxels[0])
输出结果：
Number of voxels: 8051
First voxel: [ -36.425 -11.037 37.83 7. ]
该函数不会抛出任何异常。