transform 是 Open3D 中 VoxelGrid 类的一个方法。它允许用户对 VoxelGrid 进行变换操作，例如平移、旋转、缩放等。该方法会返回一个新的 VoxelGrid 对象，不会改变原有对象。
transform(transformation: np.ndarray) -> open3d.geometry.VoxelGrid
参数说明：
transformation : numpy.ndarray, 必选参数。变换矩阵。可以是平移矩阵、旋转矩阵或仿射变换矩阵。返回值：
VoxelGrid 类型的对象。返回一个新的 VoxelGrid 对象，该对象是原有对象按照 transformation 进行变换后的结果，不会改变原有对象。import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建一个 VoxelGrid
voxel_size = 0.05
pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.npz")
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(pcd, voxel_size=voxel_size)
# 进行平移操作
translation = np.array([1.0, 2.0, 3.0])
transformation = np.eye(4)
transformation[:3, 3] = translation
transformed_voxel_grid = voxel_grid.transform(transformation)
# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([transformed_voxel_grid])
注意：在 transform 方法中传入的变换矩阵需要是 4x4 的仿射变换矩阵，其中包括旋转、平移和缩放等变换信息。如果只想对 VoxelGrid 进行平移操作，可以构造如下的变换矩阵：
translation = np.array([1.0, 2.0, 3.0])
transformation = np.eye(4)
transformation[:3, 3] = translation
这里将变换矩阵的前三行第四列赋值为平移向量。这将实现对 VoxelGrid 对象的平移操作。