获取绕X、Y、Z轴旋转一定角度的旋转矩阵。
open3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xyz(rotation_angles: Union[np.ndarray, List[float], Tuple[float, float, float]]) -> np.ndarray
rotation_angles：绕X、Y、Z轴旋转的角度，可为数组、列表或元组。元素按顺序分别表示绕X、Y、Z轴旋转的角度（单位为弧度），如果是数组或列表，需要包含3个元素。import open3d as o3d
import numpy as np
# 获取绕X轴旋转30度，绕Y轴旋转60度，绕Z轴旋转90度的旋转矩阵
rotation_angles = np.deg2rad([30, 60, 90])
R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xyz(rotation_angles)
print(R)
输出：
array([[ 0. , -0.5 , 0.8660254 ],
[ 0.8660254 , 0.25 , 0.4330127 ],
[-0.5 , 0.8660254 , 0. ]])
rotation_angles 参数的元素数量不为3，会抛出异常 ValueError("Expect rotation_angles with 3 elements.")。