get_rotation_matrix_from_xzy是Open3D几何模块中的一个函数，用于生成三维坐标系中的旋转矩阵。该函数采用XZY旋转顺序，即先绕x轴旋转，再绕z轴旋转，最后绕y轴旋转。
open3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xzy(xyz: numpy.ndarray) -> numpy.ndarray
参数解释：
xyz：一个形状为(3,)的numpy数组，分别表示x、y、z轴旋转的角度。单位为弧度。返回值解释：
import open3d
xyz = [0.2, 0.4, 0.6] # 分别表示绕x、z、y轴旋转的角度
rot_mat = open3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xzy(xyz)
print(rot_mat)
输出结果：
[[ 0.79216709 -0.11440699 -0.59914957]
[-0.16061254 0.90929743 -0.38302356]
[ 0.58992455 0.3993085 0.70105742]]
get_rotation_matrix_from_xzy函数采用的是欧拉角旋转的方法。旋转矩阵的生成过程中，首先进行绕x轴的旋转。然后将新坐标系下的y轴绕z轴旋转得到最终的z轴。接下来将新坐标系下的z轴绕y轴旋转得到最终的y轴。最后由x轴、y轴、z轴构成旋转矩阵。