本文档介绍了open3d.geometry.get_rotation_matrix_from_zyx函数，该函数可用于将ZYX旋转序列转换为旋转矩阵，在3D几何处理中非常实用。
get_rotation_matrix_from_zyx(zyx_angles)
一个3x3的旋转矩阵numpy.ndarray
import open3d as o3d
import numpy as np
zyx_angles = [np.pi/2, np.pi/4, np.pi/6]
r = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_zyx(zyx_angles)
print(r)
输出结果：
array([[ 0.85355339, -0.14644661, 0.5 ],
[ 0.35355339, 0.85355339, -0.38302222],
[-0.38268343, 0.5 , 0.7763932 ]])
这里我们传递了一个包含三个角度的列表作为参数。输出结果是一个3x3的numpy矩阵，该矩阵是根据Z，Y，X轴上的角度计算出的旋转矩阵。以此旋转矩阵，我们可以将任何3D点组转换为相应的旋转向量，更方便地应用到3D几何模型中。