read_azure_kinect_sensor_config

简介

本文档介绍了Open3D库中的open3d.io.read_azure_kinect_sensor_config()函数。该函数可以读取Azure Kinect传感器的配置文件，该文件包含传感器的内部参数和外部参数。该函数返回一个Python字典，其中包含传感器的内部参数和外部参数。

语法

open3d.io.read_azure_kinect_sensor_config(config_path: str) -> Dict[str, Any]:

参数

• config_path：Azure Kinect传感器配置文件的路径。该文件必须为JSON格式。

返回值

返回一个Python字典，其中包含传感器的内部参数和外部参数。字典的键值对如下所示：

• "color_width"：颜色图像的宽度，以像素为单位（int）。
• "color_height"：颜色图像的高度，以像素为单位（int）。
• "depth_width"：深度图像的宽度，以像素为单位（int）。
• "depth_height"：深度图像的高度，以像素为单位（int）。
• "depth_mode"：深度模式（str）。
• "color_intrinsic"：颜色图像的内部参数，由一个3x3的矩阵和一个1x5的畸变参数组成。矩阵和畸变参数分别表示相机内部的转换矩阵和畸变参数，可以用来计算从像素到相机坐标系的变换。
• "depth_intrinsic"：深度图像的内部参数，由一个3x3的矩阵和一个1x5的畸变参数组成。矩阵和畸变参数分别表示相机内部的转换矩阵和畸变参数，可以用来计算从像素到相机坐标系的变换。
• "extrinsic"：包含三维相机位姿的一个4x4的变换矩阵。该矩阵可以将从相机坐标系到世界坐标系的变换。

示例

import open3d as o3d

config_path = "sensor_config.json"
sensor_config = o3d.io.read_azure_kinect_sensor_config(config_path)

print(sensor_config)

输出：

{
    "color_width": 640, 
    "color_height": 576, 
    "depth_width": 640, 
    "depth_height": 576, 
    "depth_mode": "NFOV_UNBINNED", 
    "color_intrinsic": {
        "intrinsic_matrix": [[601.169, 0.0, 317.977], [0.0, 600.976, 241.174], [0.0, 0.0, 1.0]], 
        "distortion_coeffs": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    }, 
    "depth_intrinsic": {
        "intrinsic_matrix": [[366.679, 0.0, 258.556], [0.0, 367.161, 208.635], [0.0, 0.0, 1.0]], 
        "distortion_coeffs": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    }, 
    "extrinsic": [[0.9994652915791835, -0.011424011851864825, 0.03176473381595329, -1.1055297500633793], 
                  [0.01112211803825792, 0.9998354029071733, -0.011165128720383623, -0.715148121188264], 
                  [-0.03190236325971401, 0.010765788175699866, 0.9994397766113281, 2.546844720840454], 
                  [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]]
}

异常

该函数可能抛出以下异常：

• RuntimeError：如果无法读取或解析传感器配置文件，则会引发此异常。可能的原因包括无效的JSON格式或文件路径，或者文件不存在。