read_pinhole_camera_parameters

read_pinhole_camera_parameters是Open3D中的一个函数，用于读取针孔相机的参数。

语法

read_pinhole_camera_parameters(filename: str) -> Tuple[open3d.camera.PinholeCameraIntrinsic, np.ndarray]

参数

• filename：要读取的文件名。

返回值

• 一个包含两个元素的元组：
  • open3d.camera.PinholeCameraIntrinsic对象，其中包含相机内部参数信息。
  • 1D的numpy.ndarray对象，其中保存了外部参数信息。

示例

import open3d as o3d

filename = "camera_parameters.json"
intrinsics, extrinsics = o3d.io.read_pinhole_camera_parameters(filename)

print("相机内参：")
print(intrinsics.intrinsic_matrix)

print("相机外参：")
print(extrinsics)

文件格式

read_pinhole_camera_parameters支持从以下文件格式中读取针孔相机的参数：

• JSON格式
  • .json：JSON格式的文件

JSON格式

JSON格式的文件包含以下字段：

• width：图像宽度（必需）。
• height：图像高度（必需）。
• fx：相机x方向的焦距（必需）。
• fy：相机y方向的焦距（必需）。
• cx：相机中心点x坐标（必需）。
• cy：相机中心点y坐标（必需）。
• coeffs：畸变系数（可选）。
• extrinsic：相机的外部参数R和T（必需）。

JSON格式的文件示例：

{
    "width" : 640,
    "height" : 480,
    "fx" : 538.2,
    "fy" : 538.2,
    "cx" : 320.0,
    "cy" : 240.0,
    "coeffs" : [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    "extrinsic" : [
        [
            0.99996698, 0.00142273, -0.0081441, 0.0202194
        ],
        [
            -0.00136504, 0.99998281, 0.00508138, -0.00859808
        ],
        [
            0.00814837, -0.00507567, 0.9999578, -0.0146175
        ],
        [
            0.0, 0.0, 0.0, 1.0
        ]
    ]
}