open3d.io.read_pose_graph函数是Open3D中用于读取位姿图的函数。位姿图是一个由多个位姿节点（PoseNode）和约束边（Edge）组成的图形结构，用于描述相机、传感器或任何具有空间位置关系的实体之间的相对姿态关系。该函数可以将位姿图数据读取为Open3D中的PoseGraph对象。
import open3d as o3d
pose_graph = o3d.io.read_pose_graph(filename, format)
filename：输入位姿图的文件名（包括路径）。format：输入文件的格式（可选参数）。默认值为“json”。支持的格式包括“json”和“yaml”。读取的位姿图的Open3D PoseGraph对象。
import open3d as o3d
# 读取位姿图
pose_graph = o3d.io.read_pose_graph("posegraph.json")
# 显示位姿节点数量
print("位姿节点数量：", len(pose_graph.nodes))
# 显示约束边数量
print("约束边数量：", len(pose_graph.edges))