write_pinhole_camera_trajectory

功能介绍

write_pinhole_camera_trajectory函数实现了将Pinhole相机轨迹写入文件。Pinhole相机轨迹是由连续的相机姿态组成的一系列变换矩阵。这些矩阵可以通过相机姿态估计算法获得，例如SfM和SLAM。

语法

open3d.io.write_pinhole_camera_trajectory(filename, camera_trajectory, write_every_k_frames = 1, format = False)

参数说明

• filename：string类型，指定要写入的文件路径及文件名。
• camera_trajectory：open3d.camera.PinholeCameraTrajectory类型，要写入的相机轨迹。
• write_every_k_frames：int类型，表示每隔多少帧写一次。默认值为1，表示每帧都写入。如果写入的帧数过大，可能会导致文件过大。
• format：bool类型，表示要不要格式化输出。默认为False，表示不格式化输出。

返回值

无

示例代码

import open3d as o3d

# 读入点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud("test.pcd")

# 创建相机轨迹
camera_trajectory = o3d.camera.PinholeCameraTrajectory()
intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(
    o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault)
extrinsics1 = [[1, 0, 0, 0], [0, 1, 0, 0], [0, 0, 1, 1]]
extrinsics2 = [[0.9986, -0.0527, 0.0017, 0.0429],
               [0.0527, 0.9986, -0.0055, -0.0008],
               [-0.0020, 0.0055, 1.0000, 0.0078]]
camera_trajectory.parameters.append(
    o3d.camera.PinholeCameraParameters(
        intrinsics.intrinsic_matrix, extrinsics1))
camera_trajectory.parameters.append(
    o3d.camera.PinholeCameraParameters(
        intrinsics.intrinsic_matrix, extrinsics2))

# 将相机轨迹写入文件
o3d.io.write_pinhole_camera_trajectory("test.json", camera_trajectory)

文件格式说明

write_pinhole_camera_trajectory函数将相机轨迹写入JSON格式的文件。该文件的结构如下所示。其中，intrinsic表示内参，extrinsic表示外参，filename表示点云文件路径，interval表示写入间隔。

{
  "version": [1, 0],
  "name": "PinholeCameraTrajectory",
  "metadata": {
    "date": "[date]",
    "filename": "[filename]"
  },
  "type": "PinholeCameraTrajectory",
  "frames": [
    {
      "filename": "[filename]",
      "frame_id": 0,
      "interval": 1,
      "intrinsic": {
        "width": 640,
        "height": 480,
        "intrinsic_matrix": [
          [526.37013657, 0.0, 320.0],
          [0.0, 526.37013657, 240.0],
          [0.0, 0.0, 1.0]
        ],
        "distortion_coefficients": [
          0.0,
          0.0,
          0.0,
          0.0,
          0.0
        ],
        "flag": 0
      },
      "extrinsic": [
        [1.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        [0.0, 1.0, 0.0, 0.0],
        [0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
      ]
    },
    {
      "filename": "[filename]",
      "frame_id": 1,
      "interval": 1,
      "intrinsic": {
        "width": 640,
        "height": 480,
        "intrinsic_matrix": [
          [526.37013657, 0.0, 320.0],
          [0.0, 526.37013657, 240.0],
          [0.0, 0.0, 1.0]
        ],
        "distortion_coefficients": [
          0.0,
          0.0,
          0.0,
          0.0,
          0.0
        ],
        "flag": 0
      },
      "extrinsic": [
        [0.9986, -0.0527, 0.0017, 0.0429],
        [0.0527, 0.9986, -0.0055, -0.0008],
        [-0.0020, 0.0055, 1.0000, 0.0078]
      ]
    }
  ]
}