capture_depth_image 方法用于在 Open3D 可视化器上捕捉深度图像。
def capture_depth_image(self, depth_scale=1000.0, convert_rgb_to_intensity=False):
depth_scale：深度比例因子，默认值为 1000。convert_rgb_to_intensity：是否将 RGB 图像转换为强度图像。默认值为 False。返回一个 open3d.geometry.Image 的实例，该实例包含从当前显示的帧捕获的深度图像。
import open3d as o3d
import numpy as np
def capture_depth_image(vis):
depth_image = vis.capture_depth_image()
np_depth = np.asarray(depth_image)
print(np_depth)
if __name__ == "__main__":
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box()
vis = o3d.visualization.VisualizerWithKeyCallback()
vis.create_window()
vis.add_geometry(mesh)
vis.register_key_callback(ord("D"), capture_depth_image)
vis.run()
vis.destroy_window()
在以上示例中，我们创建了一个 TriangleMesh 对象，并实例化了一个 VisualizerWithKeyCallback 对象。我们添加了 mesh 对象到可视化器中，并注册了键盘回调函数，以便在按下 “D” 键时，捕捉深度图像。最后运行可视化器。
深度图像将以 numpy 数组的形式打印出来。需要注意的是，深度值将会乘上 depth_scale 参数，在此示例中为 1000。
create_window 方法创建窗口。destroy_window 方法清理可视化器。run 方法来更新并显示窗口。