capture_depth_point_cloud是Open3D可视化模块中的一个函数，它可以从窗口捕获深度图并转换为点云。
def capture_depth_point_cloud(self, depth_scale=1000.0, depth_trunc=1000.0, convert_rgb_to_intensity=False) -> open3d.geometry.PointCloud
该函数返回一个点云对象open3d.geometry.PointCloud。
depth_scale：深度图的单位缩放因子，默认为1000.0（转换为毫米）。depth_trunc：深度图的截断数，默认为1000.0，表示大于该数值的像素点将被认为是无效点。convert_rgb_to_intensity：是否将RGB值转换为强度值，默认为False。import open3d as o3d
vis = o3d.visualization.VisualizerWithKeyCallback()
vis.create_window()
# 注册帧回调函数
def capture_depth_to_pointcloud(vis):
pcd = vis.capture_depth_point_cloud()
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
vis.register_key_callback(ord("C"), capture_depth_to_pointcloud)
vis.run()
vis.destroy_window()
上述示例中，注册了键盘回调函数，按下C键后会执行capture_depth_point_cloud函数，并将得到的点云对象展示在窗口中。