capture_depth_image

简介

open3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection是Open3D提供的用于渲染三维模型并支持交互式选点功能的类。其中的capture_depth_image方法可以用于捕获深度图像。

深度图像是一种包含相机观察场景中每个点距离的图像。它可以用于姿态估计、三维重建、拓扑结构推导等计算机视觉任务中。

语法

def capture_depth_image(self,
                        capture_params: Optional[open3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection.DepthCaptureParams] = None
                        ) -> Optional[np.ndarray]:
    """
    Capture the depth image from the current viewport.

    Returns:
        np.ndarray: The depth image as a numpy array, or None if no depth information is available for the current
        viewport. If available, the size of the depth image will match the viewport size.
    """

参数

• capture_params：用于配置深度图像捕获的参数，类型为open3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection.DepthCaptureParams，非必须。默认值为None。

返回值

• np.ndarray：如果当前视口有深度信息，则返回当前视口的深度图像作为numpy数组；否则返回None。

示例

import open3d as o3d

vis = o3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection()
vis.create_window()

mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box()
vis.add_geometry(mesh)

depth_image = vis.capture_depth_image()

vis.destroy_window()

参考文献

• Open3D官方文档：“open3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection.capture_depth_image”