capture_depth_point_cloud

介绍

capture_depth_point_cloud()是open3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection类的一个方法，用于从深度图像中捕获点云。

语法

vis.capture_depth_point_cloud(depth_scale=1000.0, depth_trunc=1000.0)

参数

• depth_scale（可选）：用于将深度图像值转换为单位为 m 的距离值的比例因子。默认值为1000.0。
• depth_trunc（可选）：用于将深度图像值截断为最大深度范围内的值的截断距离。默认值为1000.0。

返回值

该方法没有返回值。捕获的点云数据将存储在open3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection类的depth_point_cloud属性中。

示例

import open3d as o3d

depth = o3d.io.read_image("depth.png")
intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(640, 480, 525, 525, 319.5, 239.5)

vis = o3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection()
vis.create_window()
vis.add_geometry(o3d.geometry.Image(depth))

vis.get_render_option().point_size = 1

vis.reset_view_point(True)
vis.run()

vis.capture_depth_point_cloud(intrinsics.intrinsic_matrix, depth)
depth_pcd = vis.get_selected_points().pcd

o3d.visualization.draw_geometries([depth_pcd])

上述代码从depth.png图像中读取深度图像，并使用深度图像创建了o3d.geometry.Image对象。随后，创建了一个基于VisualizerWithVertexSelection类的可视化窗口，并将深度图像添加为可视化窗口的一部分。

在运行可视化窗口后，用户可以选择在窗口中选择某个点来捕获其深度信息。capture_depth_point_cloud方法以intrinsics和depth参数捕获选中的点云数据，并将其存储在depth_point_cloud属性中。最后，使用o3d.visualization.draw_geometries函数将所捕获的点云数据可视化。

注意事项

• 该方法只能从open3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection类中获取捕获的点云数据。
• capture_depth_point_cloud方法必须在可视化窗口中选择某个点后调用。调用该方法后，将无法再次选择其他点。