draw_geometries

简介

open3d.visualization.draw_geometries 是 Open3D 模块中一个用于绘制几何图形的函数，可以绘制点云、网格、三角网格、可视化线框框架等多种类型的几何图形。

使用方法

函数定义如下：

open3d.visualization.draw_geometries(geometries, window_name='Open3D', width=1920, height=1080, left = 50, top = 50, point_show_normal=False, mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face=True, lookat=None, up=None, front=None, zoom=0.5, fov=60.0, bg_color=(0, 0, 0), bg_uniform=True, capture_screen=False, do_render=True, return_image=False, view_control=None)

其中，参数说明如下：

• geometries：将要绘制的几何体，类型为 list，每个元素可以是 open3d.geometry 模块中定义的任何几何体（例如 open3d.geometry.PointCloud、open3d.geometry.TriangleMesh 等）。
• window_name：窗口名称，类型为 str，默认为 "Open3D"。
• width 和 height：窗口的宽和高，类型为 int，默认分别为 1920 和 1080。
• left 和 top：窗口距离屏幕左上角的位置，类型为 int，默认分别为 50。
• point_show_normal：是否显示点云的法向量，类型为 bool，默认为 False。
• mesh_show_wireframe：是否显示网格的线框框架，类型为 bool，默认为 False。
• mesh_show_back_face：是否显示网格的背面，类型为 bool，默认为 True。
• lookat、up 和 front：相机的三个方向，分别代表相机的观察点、相机所在点以及相机正面的向量。这三个参数可以一起决定相机的位置和朝向。类型均为 3 维向量。
• zoom：相机的缩放比例，类型为 float，默认为 0.5。
• fov：相机的视场角，类型为 float，默认为 60.0。视场角控制了相机可视范围的大小，值越大，相机看到的范围越大，但可能会导致畸变。
• bg_color：窗口的背景颜色，类型为 RGB 三元组或者灰度值，取值范围在 [0, 255] 或者 [0.0, 1.0] 之间。
• bg_uniform：是否设置背景为统一颜色，类型为 bool，默认为 True。
• capture_screen：是否捕捉屏幕截图，类型为 bool，默认为 False。
• do_render：是否渲染场景，类型为 bool，默认为 True。
• return_image：是否返回屏幕截图，类型为 bool，默认为 False。
• view_control：视角控制器，可以控制场景的旋转、缩放等操作。类型为 open3d.visualization.ViewControl 类的对象。

示例

通过 draw_geometries 函数，可以快速绘制点云、三角网格等几何体，例如：

import open3d.visualization as vis
import numpy as np

# 生成点云
xyz = np.random.rand(100, 3)
colors = np.random.rand(100, 3)
pcd = vis.geometry.PointCloud()
pcd.points = vis.utility.Vector3dVector(xyz)
pcd.colors = vis.utility.Vector3dVector(colors)

# 生成三角网格
triangle = np.random.choice(xyz.shape[0], (100, 3))
tri_mesh = vis.geometry.TriangleMesh()
tri_mesh.vertices = vis.utility.Vector3dVector(xyz)
tri_mesh.triangles = vis.utility.Vector3iVector(triangle)

# 将点云和三角网格绘制到窗口中
vis.draw_geometries([pcd, tri_mesh])

效果如下所示：

参考文献

• Open3D 代码文档
• Open3D 官方文档