draw_geometries_with_key_callbacks

概述

draw_geometries_with_key_callbacks是Open3D的可视化工具中用于绘制几何体并绑定按键回调函数的函数。该函数绘制的几何体可以是点云、网格、几何图形等。在绘制时，可以通过按键来触发回调函数执行自定义的操作。

语法

open3d.visualization.draw_geometries_with_key_callbacks(
    geometries,
    callback_function=None,
    window_name='Open3D',
    width=1920,
    height=1080,
    left=50,
    top=50,
    point_show_normal=False,
    mesh_show_wireframe=False,
    mesh_show_back_face=False,
    lookat=None,
    up=None)

参数

• geometries：需要绘制的几何体。可以是单个几何体，也可以是几何体列表。
• callback_function：按键回调函数。当按下键盘时，回调函数将被调用。默认为None，即没有回调函数。
• window_name：可视化窗口的名字，默认为“Open3D”。
• width：窗口的宽度，默认为1920。
• height：窗口的高度，默认为1080。
• left：窗口的左边缘位置，默认为50。
• top：窗口的上边缘位置，默认为50。
• point_show_normal：是否显示点云的法向量，默认为False。
• mesh_show_wireframe：是否显示网格的线框，默认为False。
• mesh_show_back_face：是否显示网格的背面，默认为False。
• lookat：视点位置，默认为None，表示视点位置为几何体的中心。
• up：视线朝上的方向，默认为None，表示沿着与几何体法向量垂直的方向。

回调函数

回调函数是用户自定义的函数，当按下键盘时就会被调用。回调函数通常会接收两个参数：vis和key。

• vis是可视化窗口对象，可以用它的许多方法控制窗口的显示效果。
• key是触发回调函数的按键的标识符。键盘按键的标识符不同于ASCII码，Open3D提供了一系列可读性更好的标识符来表示按键。例如：Open3D.Key.Space表示空格键，Open3D.Key.Esc表示ESC键。

下面是一个示例回调函数：

def callback_function(vis, key):
    if key == Open3D.Key.A:
        print("a pressed")
    elif key == Open3D.Key.B:
        print("b pressed")
    elif key == Open3D.Key.C:
        print("c pressed")

在这个例子中，当按下A、B、C三个键时，分别打印出不同的信息。

示例

下面是一个使用draw_geometries_with_key_callbacks函数的示例程序。该程序绘制两个点云，并绑定了按键回调函数。按下R键时，点云颜色将变为红色；按下G键时，点云颜色将变为绿色；按下B键时，点云颜色将变为蓝色。

import open3d

def callback_function(vis, key):
    if key == open3d.visualization.keys.R:
        pcd.paint_uniform_color([1, 0, 0])
    elif key == open3d.visualization.keys.G:
        pcd.paint_uniform_color([0, 1, 0])
    elif key == open3d.visualization.keys.B:
        pcd.paint_uniform_color([0, 0, 1])
    vis.update_geometry(pcd)
    vis.poll_events()
    vis.update_renderer()

pcd1 = open3d.io.read_point_cloud("fragment.ply")
pcd2 = open3d.io.read_point_cloud("cloud_bin_2.pcd")

geometries = [pcd1, pcd2]

open3d.visualization.draw_geometries_with_key_callbacks(geometries, callback_function)

参考文献

• Open3D Python API Documentation