Quaternion.setFromRotationMatrix()

Quaternion.setFromRotationMatrix(matrix: Matrix4): Quaternion

该方法将矩阵转化为四元数。

参数

• matrix：Matrix4类型的矩阵，用于计算四元数。

返回值

返回一个Quaternion类型的对象。

示例

const matrix = new THREE.Matrix4().makeRotationAxis( new THREE.Vector3( 0, 1, 0 ), Math.PI / 2 );
const quaternion = new THREE.Quaternion().setFromRotationMatrix( matrix );

实现原理

通过将旋转矩阵转化为四元数，将三维旋转问题转换为四元数旋转问题，其核心算法如下：

假设旋转矩阵为 matrix，构造四元数：

const quaternion = new THREE.Quaternion();

根据旋转矩阵中每个元素的值计算四元数的各个分量：

const te = matrix.elements;
const x = te[ 9 ] - te[ 6 ];
const y = te[ 2 ] - te[ 8 ];
const z = te[ 4 ] - te[ 1 ];
const w = Math.sqrt( 1.0 + te[ 0 ] + te[ 5 ] + te[ 10 ] ) / 2.0;

将上述分量设置到四元数中：

quaternion.set( x, y, z, w );

最后，将四元数归一化：

quaternion.normalize();

实际上，在计算过程中存在多种实现方式，以上仅为一种简单实现。