extractRotationFromMatrix是Yuka js库中的一个函数，它用于从一个给定的矩阵中提取旋转部分，并返回旋转矩阵。
extractRotationFromMatrix( matrix, quaternion );
matrix：一个4x4的矩阵quaternion：一个四元数该函数没有返回值，结果存储在quaternion参数中。
const matrix = new Matrix4();
const quaternion = new Quaternion();
// 假设matrix已经包含旋转信息
extractRotationFromMatrix( matrix, quaternion );
// quaternion现在包含了matrix的旋转信息
在计算机图形学中，矩阵通常用于表示对象的转换，其中包括旋转、平移、缩放等操作。然而，我们可能只想从一个已有的矩阵中提取旋转信息，并将其存储到一个四元数中。这就是extractRotationFromMatrix函数的用途所在。
该函数的实现是通过将矩阵拆分成三个向量（分别表示缩放、旋转和平移），然后仅保留旋转部分并将其转换为一个四元数来完成的。