数字孪生 Isaac Lab 3.0 不用装 Isaac Sim 了:四元数顺序反了,还不报错 不用装 Isaac Sim 就能训机器人,这是 3.0 最大的卖点;但它顺手把四元数顺序翻了个个儿——形状对、类型对、跑得通,训出来的策略是歪的。